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学习:融合与验证 - TLD算法翻译文稿(首创公开)

4.1 融合与验证

Alg.4 给出了将递归跟踪结果、可信检测结果融合成最终结果的算法。最终结果取决于检测结果的数目、检测结果的可信度及跟踪结果的可信度。其中,跟踪结果的可信度,可以通过对跟踪结果使用模板匹配得到。如果检测得到的结果的可信度高于递归跟踪得到的结果,那么就将检测结果作为最终结果(如算法515行所述),并将其用于递归跟踪的重初始化。如果递归分类器得到一个结果,且没有被检测器重初始化(不管是由于检测结果多于一个,还是只有一个但其可信度低于跟踪结果),那么就把跟踪结果作为最终结果(如算法第7行所述)。除此之外,所有其它情形最终结果都为空,表示在该帧中不存在目标物体。

我们定义valid(Bt)来表示最终结果是否有效。只有最终结果是有效的,才能执行下一节所描述的P/N学习。从Alg.4可知,只有当最终结果满足两个条件之一时才是有效的。这两个条件都是针对跟踪器没有被检测器重初始化的情况。如果递归跟踪得到结果的可信度大于,则该最终结果是有效的(如算法第9行所述)。如果前一帧的结果是有效的,且递归跟踪结果的可信度大于,我们也认为这个结果是有效的。除此之外,所有的其它情况,我们都定义为无效结果。当然,初始化的第一个边界框定义为有效的。章节3.5已给出,阈值用于判断结果是否为正,阈值用于判断结果是否为负,本文中的实验取值为0.5


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